劉唐是東潞州人氏，自幼便在江湖飄蕩，專好結交好漢，曾在山東、河北做過私商。他鬢邊有一搭朱砂記，人稱赤發鬼。

北京留守梁中書為給岳父蔡京賀壽，搜刮十萬貫金珠寶貝，命提轄楊志送往東京，號稱生辰綱。劉唐得到消息，認為生辰綱是不義之財，便有意劫取。他久聞托塔天王晁蓋的名聲，便到鄆城東溪村投奔晁蓋，想請晁蓋一同劫取生辰綱，卻因酒醉睡在靈官廟中，被巡察的都頭雷橫當賊人抓了起來。

雷橫巡夜結束后，順路到晁蓋莊中暫歇，并將劉唐吊在門房中。晁蓋安排酒食款待，聽說捉得一個賊人，便偷偷到門房去看，卻得知劉唐是來投奔自己的。他便讓劉唐在雷橫面前喚自己為舅舅，假稱劉唐是自己多年未見的外甥。雷橫并無懷疑，便將劉唐釋放。晁蓋又贈以十兩花銀。

雷橫走后，劉唐向晁蓋表明身份，并道明來意。晁蓋便安排他到客房休息。劉唐卻偷偷出莊，追上雷橫，要索回晁蓋所贈銀子。雷橫不肯。二人言語不和，便大打出手，惡斗五十回合不分勝敗。吳用恰巧碰到，見雷橫稍落下風，便用銅鏈將二人隔開。晁蓋也及時趕來，終將此事化解。

晁蓋將劉唐來意告知吳用。吳用又到濟州石碣村，說動阮小二、阮小五、阮小七三兄弟，同到晁蓋家中，謀劃劫取生辰綱。這時公孫勝也前來尋找晁蓋，目的和劉唐一樣，都是要請晁蓋同去劫取生辰綱。晁蓋、吳用、公孫勝、劉唐、阮氏三雄因此“七星聚義”，并定下劫綱的計策。

楊志押送生辰綱經過黃泥岡，晁蓋七人扮作販棗商人，也到岡上休息。七人在白勝的配合下，用蒙汗藥酒迷倒楊志等人，劫走了生辰綱。之后，阮氏三雄返回石碣村，劉唐與吳用、公孫勝則留在晁蓋莊上。

生辰綱被劫后，濟州府尹派三都緝捕使臣何濤查辦此事。何濤探知晁蓋七人假扮賣棗客商的事情，并捉拿白勝，嚴刑逼供。白勝被迫招出晁蓋。何濤便到鄆城縣敦促縣衙捉拿晁蓋七人。鄆城縣押司宋江卻提前向晁蓋報信，而負責捉拿的朱仝、雷橫也有意私縱。晁蓋、劉唐四人得以逃出，逃到石碣村阮氏三雄家中。

晁蓋四人雖然逃脫，但莊中卻有莊客被官府捕獲，并供出劉唐等六人的大致情況。濟州府尹又向白勝問供，白勝只得供出劉唐六人的姓名以及阮氏三雄的住處。府尹命何濤到石碣村抓捕。晁蓋、劉唐等人打敗何濤，投奔梁山泊入伙。寨主王倫不肯收留，最終被林沖火并。晁蓋被推為寨主，并定下頭領位次，劉唐居第五位。

濟州府尹又派團練使黃安率軍征剿梁山泊，卻中了吳用誘敵深入之計，全軍覆沒。而黃安本人也被劉唐生擒。晁蓋挫敗官軍，穩定梁山局勢，又命劉唐帶上書信、金銀前往鄆城，答謝宋江、朱仝的救命之恩。宋江收下書信，卻將金銀退回。劉唐便連夜趕回梁山。

宋江在江州醉酒題反詩，被判斬首，晁蓋親率山寨十六位頭領下山相救。劉唐與燕順、杜遷、宋萬以使槍棒賣藥為名，隨晁蓋混入江州，劫法場救出宋江。之后，劉唐與晁蓋、宋江、李俊等二十九人在白龍廟聚義，并參與攻破無為軍。

宋江加入梁山后，安排將佐職司，命劉唐與穆弘一同把守大寨口第三關。

大破連環馬時，劉唐與杜遷率一隊步軍下山誘敵，并合擒百勝將韓滔。

攻打曾頭市時，晁蓋中箭落馬，被劉唐與白勝一同拼死救回。不久，晁蓋傷重而死。宋江接任梁山寨主，并在忠義堂周圍設立前后左右四座旱寨。劉唐坐鎮左軍寨，居第二位。

智取大名府時，劉唐扮作公人，混入城中為內應，并與楊雄一同擊殺王太守。

東昌府之戰時，劉唐以步軍將領的身份出戰，砍傷張清戰馬，卻被馬尾掃中眼睛，被張清趁機用石子打倒在地，遭到官軍擒拿，直到東昌城破才被救出。

梁山排座次時，劉唐排第二十一位，星號天異星，職司為步軍頭領，與史進一同把守梁山泊東山一關。

二敗高俅時，劉唐掌管水路，并在公孫勝的法術協助下，火燒官軍戰船。

梁山受招安后，劉唐隨宋江南征北戰，先后征討遼國、河北田虎、淮西王慶、江南方臘，頗有戰功。

征討遼國時，劉唐作為秦明的副將，攻破金星陣。征討方臘時，劉唐又斬殺潤州統制官“巨靈神”沈澤。

杭州會戰時，劉唐隨盧俊義攻打候潮門。他見城門未關，為搶頭功，竟單馬沖入城門。城上守軍連忙砍斷繩索，墜下千斤閘板，將劉唐連人帶馬砸死在門下。宋江得知劉唐戰死，痛哭不止，還作詩以哀悼。平定方臘后，劉唐作為戰死正將，被追封為忠武郎。